第299章 四軸無人機

李國成在鲲鵬服務器編号1上重新複制一份機器人的算法，用于管理4個服務器，起名小三。

工科生起名就這麽随意，接地氣。

通過實驗室裏的電腦，連接鲲鵬服務器，把小二的源代碼和數據再次加載到另一個機器人控制器上。當然，這個新的機器人就是小二。

爲了區分，在每一個機器人胸口都有一個編号，小一是001，小二是002。

在靠近小一的位置，再一次劃分出一塊空間，下達了和小一一樣的命令。讓他們自行積累數據。

爲了便于機器人隐藏自身，李國成專門設計2個大的儲物箱，放到實驗台下，機器人發出指令，就可以自動開關儲物箱的側門。

每一個裏面都有一個快存插頭和數據接口，當機器人電池沒電前，進入儲物箱，其中一個觸手掌心會伸出一個插頭，插入快存接口，進行存電，同時也是休息。

另一個觸手掌心伸出的插頭連接數據接口，可以和鲲鵬服務器交換數據，上傳曆史數據，并利用4個服務器算力進行分析和仿真。

處理完機器人的事情，李國成想到了一個非常好的玩意，那就是無人機。

經過建模分析，他選擇了最容易控制的4軸飛行無人機。

無人機的4個電機他基于機器人的電機結構，重新設計了一款小功率、小體積的12V無刷直流電機，噪聲輕微，非常适合無人機使用。

雙葉螺旋槳的材料在數據庫裏選擇了一種韌性較高的塑料配方，因爲沒有現貨，懶得等待，直接在實驗室進行了配制。

有了足夠的專用塑料，他就根據腦海裏的模型，手版雕刻。

一陣塑料碎屑飛舞，不到2個小時，一個輕巧的4軸無人機框架就雕刻完成。

1個月後，所有的配件都準備完成，包括微控制器電路闆。

李國成邊看小一和小二在各自2米方圓的位置移動跳躍，邊組裝無人機。

這時的他們背部的電纜已經去掉，完全靠電池提供動力。存滿電，可以持續工作2個小時。

根據模拟仿真，如果他們全力沖刺，短時速度可以達到20公裏/小時，但是續航時間不足1個多小時。

當然這種沖刺模式還沒有機會實驗，現在重點是學習平穩運動。

不愧是人工智能，他們現在做一些跳躍、翻轉等高難度動作，已經能夠保證不摔倒。其他如平行移動，已經非常平穩。

接下來需要找一個場地，讓他們練習沖刺和跳躍，這個才是他們需要面對的難題。對運動曲線的要求也會更爲苛刻。

到時，需要對運動曲線進行更爲細緻的劃分，每一個小片段也需要更爲複雜的控制。

每條腿3個電機，6條腿18個電機的同步和協調會是一個非常大的挑戰。

思路是先複雜，後優化。最後用模糊神經網絡算法進行模糊處理，降低算力和内存的負荷。

而這些，無論是念力還是仿真算法，都很難處理這麽長時間、長距離的複雜數據。

看來需要準備一些機器人身體了，到時進行複雜運動時，損耗是不可避免的。

李國成想到這裏看了看手中的配件，自嘲地一笑，感慨最近怎麽總是分神。

唯一的解釋就是，老毛病又犯了，操心的事情太多，容易産生急躁的心理，在心中暗暗警告他自己。

等完成直升機的設計，要給自己放個假，去國外散散心。

“哎，怎麽思緒又跑遠了”，他趕忙把注意力重新集中到手中的配件。

很快啊，一陣閃電五連裝，一個小巧的4軸無人機組裝完成。

爲了降低控制難度，提升無人機的自控能力，李國成不僅僅對飛控程序進行了自适應調整，而且專門研發一款微型半導體陀螺儀。

這款陀螺儀，突出的亮點就是微型，設計原理模拟機械陀螺儀的原理，在壓電陶瓷上放置一個質量快，加上壓電采集電路就是一個非常巧妙的設計。

從外觀上隻能看出這是一個SO-8标準封裝的器件。

X、Y、Z三軸數據通過串口傳遞。

爲了技術領先，這款微型陀螺儀他不準備申請專利。

之前的一個月，他主要是在制造這種微型陀螺儀，因爲對安裝精度要求太高，即使是他，也要反複确認，反複測試，然後才完成封裝。

如果将來想實現量産，專用的精密測量和組裝平台就非常必要。

哎，所以說基礎工業才是科技創新的基礎，沒有這個平台，再優秀的設計也是空中樓閣。

有了這個個基礎，就像是有了良田，可以結出各種莊家、果實和花朵。沒有它，那就是科技荒漠。

李國成揉了揉太陽穴，感覺接下要做的事情太多，而這個平台也不是最緊急的事情，還有更多的事情需要操心。

無人機全部組裝完成，并完成所以靜态測試，接下來就是正式起飛了。

李國成沒有逞強，他把遙控器的控制權交給了小一。

給出命令是慢慢起飛，并根據飛行姿态，記錄數據，用于調整控制參數和4軸同步邏輯。

和預期的一樣，隻飛離地面10公分，就向一邊傾倒。

小一停止了飛行，和無人機的飛控芯片連接，讀取飛行數據，同計算，給出了調整方案，得到李國成的确認後，修改了飛控參數。

然後重新起飛，如此反複操作了上百次，終于達到了李國成的要求，小一發出起飛指令，無人機就可以自動控制平穩飛行到1米高的位置，等待下一步指令。

在調整參數的過程中，重複3次後，李國成就把調整确認指令授權小一，讓它自己完成測試和調整。

這就是人工智能機器人的強大，上百次的重複，每一次都那麽嚴謹、準确。

接下來的控制飛行就相對簡單，有了起飛前的平衡控制算法，飛行中的姿态控制就是弟弟。

飛控有兩種模式：自控模式和競賽模式。

自控模式是，遙控器給出指令，飛控算法需要對控制進行優化，保證飛行的絕對安全。

競賽模式是，遙控器給出指令，飛控算法直接執行，僅保證飛行不失衡。

遙控采用短波通信，理論上最大控制距離高達12公裏，超出控制範圍，可以根據記憶路線，自動返回。

之所以做的這麽複雜，因爲從一開始，就是沖着軍用去的。

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(本章完)