從垓下起兵北上時，劉季派劉賈、盧绾率九江軍西進臨江，單單隻留下黥布一人。随後，各軍分散攻略楚地各縣，韓淮陰和彭越的部隊也都被分散到各地。魯地投降後，劉季回到定陶，其他諸侯都駐在定陶。
劉季到了定陶後，首先進入韓淮陰的營地。韓淮陰将劉季迎入大帳。
兩人見過禮，劉季道：“項王已滅，楚地已定，齊王之功最。今楚地已定，非恩威素著者，不足以鎮之。吾将以淮南之地屬黥布，淮北之地，齊王徙王之。願勿辭。”
韓淮陰推辭道：“臣，淮陰賤人也，安得王楚，願另擇賢能。”
劉季道：“軍中諸将，孰能與齊王？且齊王，故楚人也，習楚風俗，王楚者，非齊王無他者！“
韓淮陰見劉季說得如此懇切，也就不再推辭，道：”謹奉教！“
劉季道：”黥布爲淮南王，事已無他。複有彭越者，故魏相國。今魏王已死，魏無王者，而彭越功大，願以魏封之。“
韓淮陰問道：”臣徙楚王，齊将奈何？“
劉季道：”齊不加封，爲漢地。卿以漢相國，複兼顧之。“
韓淮陰遜道：”臣何人，敢承此大任！“
劉季道：”汝爲漢大将，複爲相國。此天下存亡之機，安得閑居。“
閑叙片刻，劉季又神神秘秘地對韓淮陰說道：”今義帝已亡，霸王已滅，吾其立爲天子，卿以爲如何？“
韓淮陰伏拜道：”理合如此！“
劉季道：”能爲此者，非卿莫屬。黥布、彭越，皆枭雄也，莫肯下人，非卿無以降之。“
韓淮陰想了想，道：”陛下可先封諸王，以定君臣之分，然後可行！“
劉季道：”善！非齊王無以能此也。吾封卿、黥布、彭越爲王，彼行臣禮，則君臣之分定矣！善！就請齊王與吾歸城，而主其事！“
韓淮陰問道：”軍中之事奈何？“
劉季道：”今已無戰事，軍中何事勞大将親爲？“随即出門叫道：”請禦史大夫！“
少時，灌嬰進入大帳。
劉季對韓淮陰笑道：”付諸灌嬰，可乎？“
灌嬰不久前還曾經在韓淮陰指揮下作戰過，打了不少漂亮仗，也算是老部下了，韓淮陰能說什麽，道：”必無失也！“
于是劉季對灌嬰道：”齊王有要務，暫離軍中。齊軍一應之事，汝自當之。“
韓淮陰于是召集衆将，将印绶、節符等一應物品，移交給灌嬰，自己陪同劉季一起離開軍營，前往定陶。
黥布的九江軍早就被劉賈、盧绾帶着西進，去攻打臨江王了。現在又解決了韓淮陰，下一個就是彭越。
進入定陶後，他找到彭越，對他道：”将軍擊楚，斷其糧道，功最大。将軍爲魏相國，今魏王已死，将軍其繼之乎？“
彭越道：”越，昌邑賤人也，漁于巨野，值遇貴人，得保首級，安敢望此！“
劉季道：”汝與吾皆素賤者，吾可王，汝安得不王！然有所請也。郦商，汝所知矣，吾拜爲梁相國。今梁歸将軍，願仍商爲梁相國！“
彭越道：”是何請也！得商之助，幸也！“
劉季道：”吾将于定陶設壇封王。定陶，汝國也，願以助之。“
彭越道：”善！吾将親爲之！“
劉季道：”安敢令梁王親爲，付諸相國可也。“于是劉季和彭越一起叫來郦商，請他統帥自己以及彭越的部隊于定陶設壇，準備封王大典。
沒有多長時間，高壇已經築好，王印也已鑄就，各項禮儀在韓淮陰的主持下，全都齊備，基本是按照楚人草莽間的習俗制定的。
第一天，先進行預演，劉季遙拜早已故去的長兄劉伯爲武哀侯，三位候封的王爺在後面參祭。衆官吏按封王的儀程，走了一遍場。
第三天，是預先算定的吉日，由梁相國郦商代爲漢相，宣讀加封诏書：”楚地已定，義帝亡後，欲存恤楚衆，以定其主。齊王信，習楚風俗，更立爲楚王，王淮北，都下邳。魏相國建城侯彭越，勤勞魏民，卑下士卒，常以少擊衆，數破楚軍，其以魏故地王之，号曰梁王，都定陶。淮南王黥布，于滅秦有大功，于九江起兵助漢，破家，加九江、廬江、衡山、豫章，都六。兵不得休八年，萬民與苦甚，今天下事畢，其赦天下殊死以下。“
這三位新封的王爺，嚴格來說，隻有彭越是新封的王，楚王韓淮陰是改封，淮南王黥布更隻是補辦了一次儀式，增加了封地。他們三人均嚴肅地上了壇，從漢王劉季手中接過王印、玉圭、泥土和絹帛，分别向劉季行了君臣大禮，劉季一一回禮。算是确立了君臣關系。
封王大禮結束後，剛剛晉封爲王的三人，以及以前分封的諸侯王，聯名上書，請漢王即皇帝位：“楚王韓信、韓王信、淮南王英布、梁王彭越、故衡山王吳芮、趙王張敖、燕王臧荼，昧死再拜言大王陛下：先時，秦爲無道，天下誅之。大王先得秦王，定關中，于天下功最多。存亡定危，救敗繼絕，以安萬民，功盛德厚。又加惠于諸侯王有功者，使得立社稷。地分已定，而位号比拟，無上下之分，大王功德之著，于後世不宣。昧死再拜上皇帝尊号。”
劉季假意推辭道：“寡人聞帝者，賢者有也，虛言無實之名，非所取也。”
于是群臣又晉言道：“大王起于細微，滅亂秦，威動海内。又以辟陋之地，自漢中行威德，誅不義，立有功，平定海内，功臣皆受地食邑，非私之地。大王德施四海，諸侯王不足以道之，居帝位甚實宜，願大王以幸天下。”
三次推辭，三次勸進，劉季終于答應了：“諸侯王幸以爲便于天下之民，則可矣。”
以剛剛平定了臨江王的太尉盧绾爲首，儒生叔孫通具體操辦。
叔孫通是薛縣人，曾被秦二世征用。當初陳勝、吳廣起義時，秦二世如今諸博士詢問，應該怎麽辦？三十多名博士都回答道：“人臣無将，将即反，罪死無赦。願陛下急發兵擊之。”二世當即勃然變色。叔孫通趕緊上前道：“諸生言皆非也。夫天下合爲一家，毀郡縣城，铄其兵，示天下不複用。且明主在其上，法令具於下，使人人奉職，四方輻辏，安敢有反者！此特群盜鼠竊狗盜耳，何足置之齒牙間。郡守尉今捕論，何足憂。”二世将那些聲言反叛的博士全都抓起來，卻賞賜了叔孫通絹帛二十匹，以及一套衣服，拜爲博士。叔孫通回到家中，一幫書生質問道：“先生何言之谀也？”
叔孫通道：“公不知也，我幾不脫於虎口！”逃回薛縣。當他回到薛縣時，薛縣已經被項梁攻占，叔孫通就投靠了項梁。