伯禽，生卒年不詳，姬姓，名禽，伯是其排行，尊稱禽父，是周公旦長子，　周武王的侄子。

周武王死後，其子周成王繼位。當時周公旦受封魯國，由于周成王年幼繼位，于是周公旦便留在都城鎬京（今陝西西安）輔佐周成王，而派長子伯禽代替他受封魯國。周成王則下令将奄國和“殷民六族”（　殷民：商代逸民，就是商朝的百姓；殷民六族：條氏、徐氏、蕭氏、索氏、長勺氏、尾勺氏）賜給伯禽，并送他許多典冊文物、寶器儀仗。

伯禽臨行前，周公旦告誡伯禽說：“我是文王之子、武王之弟、成王之叔父，我在天下也不算卑賤。然而我洗一次頭三次握起頭發，吃一餐飯三次吐出食物，起來接待士人，也還擔心失去天下賢人（周公吐哺，天下歸心）。你到魯國後，千萬不要以有國土而對人驕傲。”

伯禽到了魯國苦心經營三年，才到鎬京向父親周公旦彙報政績。周公旦說：“爲什麽報政如此緩慢？”伯禽回答說：“我在改變當地的風俗，變革當地的禮儀。尋常百姓父母死後也要服喪三年，所以到這時候才來報政。”

當初齊太公呂尚受封齊國，齊太公受封五個月後，就向周公旦彙報政績。周公旦說：“爲何如此迅速？”齊太公說：“我簡化其君臣之禮，順應原來的風俗去做。”

當周公旦聽到伯禽說出報政遲緩的原因，于是歎息說：“唉，魯國後世要北面爲臣事奉齊國！政治不簡約不平易，百姓就不會親近；政治平易近民，百姓必然歸附。”

後來，伯禽的伯父管叔鮮、叔父蔡叔度等人因不滿周公旦攝政，于是挾持商纣王之子武庚發動叛亂　，史稱“三監之亂”。當時的淮夷、徐戎等也聞風興兵作亂，前來攻打魯國。伯禽率軍到達費邑（《史記》誤作肸邑）抵禦叛軍，并親自寫作《費誓》（《史記》誤作《肸誓》），以嚴明軍紀。《費誓》中說：“準備好你們的盔甲，不準馬虎。不準損壞牛欄馬廄。馬牛走失，奴隸逃亡，不準越次追逐，得到的應敬還原主。不許逾越牆垣而搶劫盜竊。三方遠近郊區，置辦草料、糧食、築壘工具，不得缺少。我們甲戌日修築營壘而征讨徐戎，不得遲到，否則處死！”，在全體将士努力奮戰以及齊軍的支援下　，不久戰事就形成相持局面。三監之亂平定後，齊、魯、周三支軍隊經過兩年苦戰，最終擊敗叛軍，安定魯國。

周康王十六年，伯禽去世。　伯禽死後，其子酋（一作就或遒）繼位，是爲魯考公。

伯禽堅持以周禮治國，在位46年，魯國的政治經濟都出現新局面。其轄區北至泰山，南達徐淮，東至黃海，西抵陽谷一帶，成爲周王朝控制東方的一個重要邦國，并享有“禮義之邦”的美稱。

伯禽趨跪

周朝初年間時候。有個周公的兒子。名叫伯禽。跟了周公的弟弟康叔去見周公三次。就被他的父親痛打了三次。伯禽就去問商子。這是爲了什麽緣故。商子道。南山的陽面有一種樹。叫做橋木。北山的陰面有一種樹。叫做梓木。你何不去看一看呢。伯禽聽了商子的話。就去看了。隻見橋木生得很高。樹是仰着的。梓木長得很低。可是俯着的。就回來告訴商子。商子就對伯禽說道。橋木仰起。就是做父親的道理。梓木俯着。就是做兒子的道理。到了第二天。伯禽去見周公。一進門就很快的走上前去。一登堂就跪下去。周公稱許他受了君子的教訓。

成王有過，則撻伯禽

周公輔成王時，成王年幼，尚不明白爲人子、爲人臣、爲人幼者之所當爲時如何，周公就「抗世子法於伯禽，欲令成王之知父子、君臣、長幼之也。成王有過則撻伯禽，所以示成王世子之道也。」表面上是在教導伯禽爲人子、爲人臣、爲人幼者之法，但是無不是希望透過伯禽與成王同遊共處的機會，讓成王有所觀摩。當成王行爲有過失時，周公就處罰伯禽，所以這樣做，一方面是責罰伯禽不能善盡事君之道，不能慎其身而行，爲成王樹立楷模，演示理想的行爲，以爲成王表率；另一面則是透過責成伯禽回歸理想行爲，以爲成王警戒，讓成王明白理想的行爲應該是如何。