黃忠逞威劉琦擂鼓聚将，商議進攻之策。法正建議道：“此處不遠有一山，名曰天蕩山，與定軍山成犄角之勢，此山不破。怕是我軍腹背受敵。”蠻将沙摩柯道：“此事簡單，讓俺領兵數千，拿下來就是。”
賈诩微笑，道：“将軍想的簡單了。我軍不知山上虛實，萬一山上有衆多敵軍埋伏。豈不是和張任一樣要損兵折将。”
“難不成就看着不成，再說說不定，敵将和俺一樣，是有勇無謀之輩。”沙摩柯搖搖頭，他最不喜歡就是文士遮遮掩掩的說話，太不痛快了。可他最怕的也正是謀士。
劉琦哈哈大笑：“張衛一人，當然不足慮也。隻沙摩柯将軍一人可擒也。不過細作來報說是大漢皇叔，左将軍劉備也在張衛營中。此人不可輕視。”
正當衆人商議之時，有人來報說是外面來了個将軍，自稱是大漢皇叔，左将軍劉備。劉琦皺起眉頭，他怎麽來了，還是大搖大擺的來了，這下大家都知道了，不能輕易動手了。随即大笑：“破敵之策，成矣。”劉琦遂親自出營，見見這個亂世三國的的枭雄劉備。
劉琦親自領着衆人出營迎接劉備，隻見一個溫文雅爾的中年人正在牽着馬，在劉琦營寨門前停靠。見到劉琦一行人到了，也不慌張，款款施禮。
劉琦異之，大聲道：“營外莫不是大漢皇叔，左将軍劉備”
此人答道：“某正是劉備。”
劉琦急忙拉住劉備之手，激動道：“今日得見皇叔，真乃今生有幸。快快有請。”
劉備客氣道：“大将軍請。”
回到主營，劉琦請劉備上座，劉備客套一番，經不住衆人勸說，于是坐下，衆人亦是入座。問候一番，開始了正題。
“聽聞皇叔在漢中暫居，如今又到了張衛營中，今日又來我軍營，不知皇叔何意？難道做說客而？”劉琦懷疑道。
“哼，張魯也配？”劉備怒道，随即轉向劉琦，道：“自從徐州之戰後，吾與兩位賢弟謀士妻子都離散了。隻身逃亡袁紹處。可惜袁紹不是能成大事之人。吾借口去關中求援，于是碾轉到了漢中。表面上張魯對我恭敬有加，實則暗中提防。沒有辦法，吾隻好借口同張衛一同出兵，才脫離南鄭。如今張衛負隅頑抗，不識天兵，自取滅亡。美玉豈能和頑石俱焚。吾急忙逃出。”說道動情處，劉備落淚不止，這算是劉備最爲落魄的時期了，哪怕黃巾之前也沒這麽狼狽。劉琦可不管這些，問道：“皇叔此來，必有破敵之策。還請皇叔教我。”
劉備擦擦眼淚，道：“張衛駐守的定軍山有兵馬約五千。此處不遠有一座山乃是天蕩山，山上守軍不過數百人。隻要攻下此山，定軍山勢必孤矣，不足慮也！”
劉琦大笑：“多謝皇叔。”随即喝道：“沙摩柯。”
一位面相奇特的蠻将出列悶聲喝道：“末将在。”
“着你兩千人馬，一日之内務必攻下此山。”
“諾。”沙摩柯領命而去，山地戰還是蠻将蠻軍在行。沙摩柯整兵來攻。時日天黑，沙摩柯令兵士舉起火把，烈焰飛騰，照耀山峪。一通鼓罷，攻占了天蕩山。沙摩柯攻占天蕩山，捷音飛報劉琦。劉琦聞之，聚衆将慶喜。張衛得知失了天蕩山，後悔不已，不知山上有多少兵馬，有恐路上又伏兵，不敢輕動。
數日後。劉琦大軍出動，進攻定軍山。張衛思慮道：“此間山路險峻，隻宜堅守。且劉琦名震天下，不宜出戰。”竟然死守營寨，拒不出戰。
劉琦命黃忠、法正進逼到定軍山下。劉備見劉琦派一白首老将出戰，哂笑布置。黃忠見劉備輕視自己，亦是惱怒，隻是礙于劉備身份，沒有發作。黃忠命大軍待命，與法正商議。法正以手指道：“定軍山西，巍然有一座高山，四下皆是險道。此山上足可下視定軍山之虛實。将軍若取得此山，定軍山隻在掌中也。”
黃忠擡頭隻見見山頭稍平，山上有些少許人馬。是夜二更，黃忠引軍士鳴金擊鼓，直殺上山頂。此山有張衛部将守把，止有數百餘人。當時見黃忠大隊擁上，隻得棄山而走。黃忠得了山頂，正與定軍山相對。張衛得到消息後，不敢出營。
法正道：“将軍可守在半山，某居山頂。待張衛兵至，吾舉白旗爲号，将軍卻按兵勿動；待他倦怠無備，吾卻舉起紅旗，将軍便下山擊之：以逸待勞，必當取勝。”
黃忠大喜，從其計。卻說張衛部将引軍逃回，見張衛，說黃忠奪了對山。張衛怒道：“黃忠占了對山，不容我不出戰。”
旁人谏道：“此乃法正之謀也。将軍不可出戰，隻宜堅守。”
張衛道：“占了吾對山，觀吾虛實，如何不出戰？若是劉琦前來，吾尚懼他三分，量一老将耳，吾何懼之有！”
旁人苦谏不聽。張衛分軍圍住對山，大罵挑戰。法正在山上舉起白旗；任從張衛百般辱罵，黃忠隻不出戰。午時以後，法正見漢中兵倦怠，銳氣已堕，多下馬坐息，乃将紅旗招展，鼓角齊鳴，喊聲大震，黃忠一馬當先，馳下山來，猶如天崩地塌之勢。張衛措手不及，被黃忠趕到陣中，大喝一聲，猶如雷吼。張衛未及相迎，黃忠寶刀已落，連頭帶肩，砍爲兩段。後人有詩贊黃忠曰：“蒼頭臨大敵，皓首逞神威。力趁雕弓發，風迎雪刃揮。雄聲如虎吼，駿馬似龍飛。獻馘功勳重，開疆展帝畿。”
黃忠斬了張衛，漢中兵大潰，各自逃生。黃忠乘勢去奪定軍山，張衛部将領兵來迎。黃忠與趙雲兩下夾攻，混殺一陣，漢中軍敗走。
黃忠一面令人飛馬報捷，一面同趙雲追擊敗軍。是役，劉琦先用驕兵之計，使張衛撤離陽平關，以趙雲，鄧芝擊之，張衛大敗。張任猛攻定軍山卻是大敗而回。劉琦用法正之謀，先令沙摩柯攻打天蕩山，後以老将黃忠，大将趙雲攻打定軍山，皆破之。