曹軍結成盾陣，盾間樹矛，關羽硬沖兩次均不得入陣，胯下戰馬還險些被曹軍刺傷，隻得退回。趙雲、太史慈率三百擅長奔射之騎，在曹軍陣前縱橫馳射。曹軍被動挨打，無從還手。
曹操喝道：“無需緊張。敵騎隻三百，一輪箭雨最多傷我二三十将士，其尚能奔馳幾輪？”夏侯惇、樂進等高聲呼喝，盡力約束兵士，鼓舞士氣。
曹軍步卒牢牢立盾，不慌亂，不亂動，趙雲每輪奔射果然隻殺傷二三十名曹兵，對五千多曹兵根本是九牛一毛。
趙雲駐馬立定，向曹軍抛射箭雨。曹軍立即組織弓箭手，與趙雲對射。趙雲隻得退走。
帶弓輕騎兵隻能在運動中對付步卒，急速運動中，步卒追不上，步弓手也難以射中，所以大占上風。一旦立定，騎弓射程不如步弓，對射十分吃虧。如今曹軍立陣如山，趙雲奈何不得。
當然，這也跟趙雲兵少有關，如果有一千騎馳射，每次殺傷一百多曹兵，那壓力足以讓曹軍崩潰。
在曹操指揮下，曹軍後軍開始有條不紊地渡河。
關羽皺眉道：“這卻難辦。若曹軍大部渡河，劉公即便趕來，也隻能望河興歎。”
太史慈奮然道：“曹兵欲走，乃無戰意，我等持續沖陣，彼必潰散。”
關羽環顧一衆騎士，見衆人雖神色疲憊，然皆戰意飽滿，鬥志昂揚，無人有退縮恐懼之意，心中感動。關羽一向“善待卒伍而驕于士大夫”，經劉備幾次三番的訓誡，倨傲有所收斂，善待兵士乃是優點，正當發揚。他慨然道：“殺賊報國，正當此時，爲成大事，何須惜身！”再次上馬，率衆沖向曹軍。
這次沖鋒就比較慘烈了。
關羽等箭射矛刺，殺曹兵數百人，自身也損失百餘騎。騎兵失去機動性，陷入陣地戰，威力比步卒高不出多少。太史慈、管亥等人索性下馬步戰。太史慈鐵戟揮舞，悍勇異常，連殺數人，樂進親揮刀迎上，方将他擋住。
關羽、趙雲等騎馬沖鋒幾次，戰馬前膝一軟，累倒在地，也揮矛步戰。
嚴朗帶着幾十騎将戰馬遠遠拉開，喂食休整，其餘人均與曹軍步戰。
輕騎兵撞盾矛陣，毫無轉圜餘地，不是你死就是我活。如今下馬惡鬥，效果還勝過騎馬沖擊盾陣。唯一的缺點就是步戰缺乏機動性，很容易就被曹兵圍住。
關羽、趙雲、太史慈等七百人，被曹軍幾千人團團圍住厮殺，毫無懼意。背靠背，人貼人，結成圓陣，左沖右突，如一團雪球滾來滾去，所到處曹兵斷臂殘肢、鮮血抛灑，傷亡慘重。
樂進抵住太史慈，夏侯惇、史渙、劉霸合鬥關羽，李乾、常孟、黃牛戰趙雲，周豹、王辛、卞秉戰臧霸，曹昂緊緊護着曹操居中指揮，曹兵一波接一波向劉軍攻擊，卻如浪花撞在礁石上，一片破碎。
惡戰移時，劉軍傷亡兩百多，曹軍也付出一千多人死傷的代價。曹操看看天色，眼中焦急，揮劍命令：“放箭！”
一千多名步弓手得令放箭。
關羽等人與夏侯惇等人早已殺在一起，你中有我，我中有你，難解難分。箭雨不分敵我，傾瀉而下。
臧霸大叫一聲，卻是中了一箭，還好身有甲胄，入肉不深，但總是影響了行動。幸運的是，對面最爲勇猛兇悍的敵将周豹也中了一箭，眼看不活了。這周豹原是盤踞齊國高山的黃巾大賊，被原青州刺史臧洪逼走，經濟南過境時，還被關羽、張飛邀擊，周豹僥幸逃脫，後與衆黃巾克濟北國，殺死鮑信，盤踞蕃縣，軍勢複振。劉備、曹操東西對進，夾擊黃巾，周豹見形勢不妙，遂投降曹操。周豹勇武，深受曹操喜愛。不料今日卻死在曹操命令之下。
王辛吓得一哆嗦，不由向後退了一步。
這一輪箭雨殺傷劉軍一百多人，困在核心中的劉軍僅剩下兩百多，關羽、趙雲、臧霸等均受輕傷，正心中叫苦，忽聽得外面嚴朗高呼：“諸位将軍勿憂，劉公大軍将至！”蹄聲震動，數十騎沖陣而入。
當先一人身騎黑馬，身高八尺，虎背熊腰，黃臉細目，面容沉靜，正是陳到。陳到平時話不多，如今卻大吼道：“劉公即至，遣到爲先鋒！”手握斬馬刀，左右斫劈，當者俱碎！
嚴朗長槍抖擻，生龍活虎，多有殺傷。身後數十騎如烏雲卷舒，大開殺戒。有嚴朗帶着收攏戰馬的騎兵，也有陳到帶來的十幾名勇士。
關羽等士氣大振，高呼殺賊，向曹操所在方位沖殺而去。夏侯惇等抵擋不住，不住後退。
鄄西直至濮陽一百多裏，皆爲平原，烈陽高照，可眺望極遠。東方地平線出現一道黑線，然後變得越來越粗。行軍戰鼓聲隐隐，戰士高歌幹雲上。
劉備終于率大軍趕到了。
曹操長歎道：“事不可爲也！”在曹昂的簇擁下撥馬便走。
關羽大吼：“曹操休走！”
樂進等拼死阻擊。
大部曹軍見曹操已走，頓時潰散，争搶過浮橋。夏侯惇、曹昂、卞秉等拔刀開路，挺矛斷後，曹兵不敢與曹操相争，多有脫下甲胄跳下河中，欲遊水而過的。也有許多曹兵放下武器，跪地抱頭請降。
人流混亂，關羽等人少，短時間難以沖開人群，去擒曹操，隻得将怒火暫時發洩在樂進等人身上。
樂進、史渙等組織其數百人攔路，哀兵必勝，居然與關羽兩百多人鬥了個旗鼓相當。關羽始終難以擊破樂進。
似近實遠，又過了足有半個時辰，劉備終于來到近前。典韋、劉猛如出柙猛虎，将樂進軍鑿得粉碎。典韋生擒樂進，劉猛陣斬史渙，管亥擊殺李乾。百餘曹兵頑抗不降，被全部格殺。
劉備命典韋、劉猛率摧鋒陷陣二軍，趙雲太史慈率騎兵，立即渡河追擊。臧霸受了箭傷，又中矛傷，無法行進，劉備命其留下來整頓降兵。曹操本在此岸五千餘人，死傷兩千人，降者一千多人，其餘皆奔散于野間，倉促難以捕捉。臧霸留守，也有擒拿散于鄉野、爲害百姓的亂兵之任務。
關羽裹傷後，與劉備指揮着揚武軍、折沖軍餘部和射聲軍，抓緊俘獲曹兵。
時間倉促，曹軍未來得及破壞浮橋，隻在對岸留下劉霸率領一支兵馬阻擊劉備，剛立陣完畢，典韋、劉猛已奮勇撲來。