烏桓的習俗是推崇戰死，他們用棺木收殓屍體，有悲哀哭泣的儀式，但到下葬的時候用歌舞相送。他們養一隻肥肥的狗，用彩色的繩子牽着，而且取來死者所騎的馬和衣服物品，都用火焚燒，用以送走死者，意思是托付狗，要狗護送死者的魂靈返回赤山。赤山在遼東的西北方向，有幾千裏遠，就像中原的人死去以後魂靈返回泰山一樣。他們尊敬神鬼，祭祀天地、日月、星辰、山川i和先代首領中有強健名聲的人。他們用牛羊祭祀，祭祀結束将牛羊全部燒死。烏桓人規定：違背部落首領的話，其罪處死；要是互相侵犯殺害的人，讓部落自己互相報仇，如果報仇沒完沒了，就去禀告部落首領，聽任仇家拿出馬、牛、羊來贖性命；如果自己殺死父親兄弟，沒有罪；如果逃走背叛而被部落首領追捕的人，任何村落不得收留，将這些人一概放逐到閉塞荒遠的地方，或者沙漠中。烏桓地多蝮蛇，位于丁令的西南和烏孫的東北方向。
烏桓自從被冒頓打敗，部衆就孤單弱小，經常向匈奴臣服，每年送去牛、馬、羊的皮，超過期限沒準備好，妻子孩子經常被抓走。到武帝派骠騎将軍霍去病攻取匈奴左部地區，就将烏桓人遷徙到上谷、漁陽、右北平、遼西、遼東五個郡的塞外，爲漢偵察匈奴的動靜。烏桓部族首領每年向天子朝拜一次，這時候開始設置護烏桓校尉，俸祿爲二千石，持天子符節監察統管烏桓，不讓烏桓與匈奴往來。
昭帝時，烏桓逐漸強盛，就掘開了匈奴單于的墳墓，以報複對冒頓的仇恨。匈奴人大怒，于是向東擊敗了烏桓。大将軍霍光得知後，就派度遼将軍範明友率領兩萬騎兵從遼東出發攔截匈奴，但敵虜已經退去。範明友趁着烏桓剛剛戰敗，就進兵攻打烏桓，殺了六千多烏桓人，獲得旦擔三位侯王的首級回來。自此以後蠱桓又進攻盥姐，總是被明友打敗。宣帝的時候，烏桓人才漸漸投降歸順，守保邊關。
到王莽篡位時，王莽想進攻匈奴，征調十二部的軍隊，派束域将嚴尤統領烏桓、丁令的部隊駐守代郡，将他們的妻子孩子全部留在郡縣做人質。烏桓人不服水土，害怕長期駐守沒有盡頭，多次請求讓他們走。王莽不肯讓他們走，烏桓人就自己逃走反叛，而且反過來抄掠财物，各郡又将烏桓的人質全部殺死，由此烏桓同王莽結下仇恨。匈奴趁機引誘烏桓的酋豪首領擔任官員，對其他人都加以籠絡使其歸附。
光武初期，烏桓與匈奴聯合出兵入侵邊界，代郡以束的地區受害尤其嚴重。烏桓人住的地方靠近邊界，早晨從氈帳出發，天黑就到了城下。五個郡的老百姓，家家全都受到侵害。造成郡縣被毀壞，百姓流離失所。在上谷邊塞外的白山烏桓，最爲強盛富有。
建武二十一年，朝廷派伏波将軍馬援率領三千騎兵從五阮關出境襲擊烏桓。烏桓事先得知消息，全部相繼逃走了，馬援追趕，殺了一百多烏桓人回軍。烏桓人又尾随馬援的後面進攻，結果馬援晝夜兼程逃回，等到進入邊塞，已死了一千多馬匹。
二十二年，匈奴國内動亂，烏桓趁着匈奴衰弱，擊敗了匈奴，匈奴向北遷移了幾千裏，沙漠以南的地區全空了，皇帝于是用錢和布帛賄賂烏桓。二十五年，遼西的烏桓首領郝旦等九百二十二人率領部衆歸服漠，到朝廷朝拜進貢，獻上奴婢、牛馬、弓箭和虎、豹、貂的皮。
遣時，四方的少數民族都來朝拜慶賀，絡繹不絕，天子于是下令舉行盛大宴會慰問他們，賞給他們珍寶。有的烏桓人願意留下來做警衛，皇帝于是封了八十一個烏桓的首領爲侯王君長，讓他們住在塞内，分布在邊境的各郡，要他們招來自己部族的人，給他們衣服糧食，烏桓人于是替漢偵察敵人動靜，幫助漠進攻匈奴、鮮卑。
這年秋天，雁門的烏桓率衆王無何，與鮮卑首領丘倫等人以及南匈奴的骨都侯，合起來有七千多騎兵進犯五原，與五原太守在九原的高渠谷交戰，漢軍大敗，郡縣官吏遭到殺害。朝廷于是派車騎将軍何熙、度遼将軍梁懂等人攻打無何，大敗無何。無何乞求投降，鮮卑人逃還邊塞以外。自此以後烏桓人又逐漸親近歸附漢，朝廷授烏桓的部族首領戎朱魔爲親漢都尉。
順帝陽嘉四年冬，烏桓入侵雲中，攔截路上商人的牛車達一千多輛，度遼将軍耿晔率領二千多人追擊烏桓人，戰況不利，又在沙南交戰，消滅了五百人。烏桓人接着在蘭池城包圍了耿晔，朝廷于是征調二千尋迹而射的士兵和度遼軍營的一千士兵，配合上郡的駐守部隊，征讨烏桓，烏桓人造才撤退。永和五年，烏桓的部族首領阿堅、羌渠等人和南匈奴左部的句龍吾斯反叛，中部将張耽擊敗并殺死了他們，其餘的人全部投降。桓帝永壽年間，朔方的烏桓人與休着屠各一同反叛，中郎将張奂攻打并平定了敵人。延熹九年的夏天，烏桓又同鮮卑以及南匈奴侵犯沿邊的九個郡，他們同時反叛，張奂征讨敵人，他們都出邊塞離去。
靈帝初年，上谷有個叫難樓的部族首領，擁有九千多個邑落的部衆，遼西有個叫丘力居的首領，擁有五千多個邑落的部衆，他們都自稱爲王。另外，遼東的蘇仆延，擁有一千多個邑落的部衆，自稱爲峭王；右北平的烏延，擁有八百多個邑落的部衆，自稱爲汗魯王：他們都勇猛強健，又有很多的計謀。蟲四年，原蟲山太守強塹反叛，他進了丘力居的部族，自稱爲彌天安定王，接着當上各郡烏桓人的元帥，入侵抄掠青州、徐州、幽州、冀州四個州。五年，朝廷任命劉虞爲幽州牧，劉虞懸賞招募人割下了張純的腦袋，北方各州這才平定。