茶道被日本人視作接待賓客、交誼、懇親的特殊禮節。茶道不僅要求有幽雅自然的環境，而且還有一整套煮茶、泡茶、品茶的程序。因此，日本人也把茶道視爲一種修身養性、提高文化素養和進行社交的手段。
“茶道”這個詞在唐代就已經出現了，至今已有一千多年的曆史。唐代封演的《封氏聞見記》就有如下記載：“茶道大行，王公朝士無不飲者。”當然，在唐朝陸羽寫就《茶經》一書前，茶更多的是被當成一種藥材，寫成“荼”，至陸羽寫《茶經》，才有了“茶”字。它也從藥材變爲人們聚會相慶時的最佳飲品。在書中，陸羽就飲茶的用具、煮茶的器皿、各地各類茶葉的采制之法，以及與之相對的煮茶用水的選擇、在飲茶中所應遵循的各種規範都做了詳細的叙述。有些學者将這本書視爲最早詳解“茶道”的論著。
唐開元年間，茶葉由遣唐使傳至日本，由于茶是舶來品，每次運來時間間隔很長，加上數量又極爲稀少，因此，茶葉傳入之初，隻在皇室、貴族及一些高級武士當中流行，喝茶也就成了身份的象征。倘若家中存有幾兩茶葉，那更是非同一般。皇家貴族極重體面與排場，爲了顯示自己崇高的地位，經常舉行各種形式的茶會。茶會的舉辦地往往選在深藏山林的寺廟，或是富麗堂皇的别墅。茶會舉辦過程中，爲了保持莊重、肅穆、清雅、高貴的氛圍，茶會的舉辦者制定了諸多“飲茶法度”，也就是規矩。久而久之，便形成了所謂的“公家書院茶”的茶文化。
1190年，在宋朝學禅的日本榮西禅師将歸國時攜帶的茶種，種植于築前背振山及博多聖福寺。這是日本本土種植茶葉的開始，榮西也因此被稱爲日本的茶葉之祖。此後，飲茶之風在禅林漸漸興起。與“公家”飲茶不同，佛門中人，尤其是禅宗，追求靜、定、思、悟之法，因此，僧侶将飲茶與禅法融爲一體，成爲禅門修行的重要内容，也就有了“茶禅一味”的說法。從這一時期開始，飲茶及其特有的文化開始向民間傳播。
室町幕府末期，村田珠光追随大名鼎鼎的狂僧一休宗純禅師（即一休和尚）學習禅道。在學禅之際，村田珠光用修禅之道改造自己原先從事的茶事活動，賦予飲茶新的精神内涵，并在奈良建立了自己的茶室“草庵茶”，成爲“奈良流”的開山鼻祖。“草庵茶”的建築樣式非常簡單，與當時流行于百姓間的茶室一樣，用茅草搭建而成，追求古樸的風格。
步入晚年的村田珠光成爲了室町幕府第代将軍足利義政的茶道師父。足利義政喜愛各種藝術，喜歡結交文化人士，身邊也有很多藝術侍從，是東山文化的興起者。進入幕府後，由于有機會接觸足利義政收藏的大量藝術品，村田珠光的禅茶合一的思想有了進一步的發展，在此基礎上，“草庵茶”又與貴族文化相結合，終于使原先的茶文化升華到了茶道的階段。因此，村田珠光也被稱爲日本的“茶道始祖”。
由于村田珠光的努力及足利義政的提倡，禅茶合一的茶道在各地興起。當然這也與室町時代商業的快速發展，城市的急劇擴張，人們厭倦煩躁生活，渴望求得娴靜有關。在日本主要城市，如京都、奈良都建起了遵循茶道的茶室，一些達官顯貴乃至天皇都以邀請這些茶室的主人爲自己表演茶道而感榮耀。至千利休的出現，日本茶道的發展達到了一個高峰。
千利休原名千宗易，1522年出生于商人家庭。1538年，16歲的千利休開始拜師學習茶道，随後又追随最著名的茶師之一武野紹鷗。1555年，千利休開設了自己的茶室，此後，千利休不僅頻頻舉行茶會，而且也經常聯合其他茶師舉行聯合茶會。每場茶會都有諸多顯要出席，千利休因而名聲大噪，成爲最有名望的茶師。每次舉辦茶會，千利休總是會将作爲禅茶合一的代表物，也是茶具最重要組成部分的書法挂軸放在茶室正中，這些書法挂軸大多爲禅師書寫，體現了茶道所追求的超脫世俗、潔心淨身的意境。
由于千利休茶道技藝及聲名的不斷提升，與茶道相關的内容也随之發生了一些變化。在千利休之前，沏茶是低階身份的人所做的差事，而在他成爲“天下一宗匠”之後，沏茶也被視作茶道的重要内容而開始受人重視。因此，沏茶、煮茶從室外移到了室内，茶室裏也便出現了煮茶的爐子，起先放在茶屋的一隅，稱爲“隅爐”；後來将爐子擺于客人面前稱爲“向爐”；最後爐子被放到了草墊外面，稱爲“出爐”。
1571年，千利休爲織田信長表演茶道，兩年後，千利休成爲織田信長的茶頭，負責與茶會有關的一切事務。織田信長在本能寺被明智光秀害死後，繼承其衣缽的是豐臣秀吉。與織田信長一樣，豐臣秀吉也酷愛茶道，時常把玩織田信長遺留下的各種名貴茶具，并繼續任用千利休爲茶頭。1585年，豐臣秀吉建造了黃金茶室，并将千利休招至這裏，天天與其談禅論茶。然而兩人的關系也因爲這座富麗堂皇的茶室而漸漸出現了裂痕。
作爲統治者，豐臣秀吉追求堂皇的場面和壓倒一切的權勢感，體現自己無人可比的地位。而在千利休看來，茶道所體現的是孤獨清閑的心境，是以修身養性爲目的，而不是爲了炫耀權勢，因此，茶室隻需建築在遠離城市喧嚣的清靜優美的山林中即可。因爲兩人思想上的沖突，豐臣秀吉對千利休産生了不滿。1587年9月，豐臣秀吉在箱崎舉行了規模浩大的茶會，但沒有邀請千利休。喜好奢華的豐臣秀吉和鍾情清淡的千利休之間的關系于1951年正式破裂，這年2月，豐臣秀吉命千利休切腹而死。
追求清淡趣味的千利休在多年的茶道生涯中總結出茶道的根本。他認爲和、敬、清、寂這“四言真谛”是茶道最高妙的意境，是天地人三者最完美的統一。所謂和，指的是人際之間的平順關系，主客之間，相互謙卑禮讓，使氣氛融洽；敬，是指對于尊長的敬重，這主要表現在飲茶的順序和規範上；清，指的是茶具的清潔幹淨和内心的沉穩純明，不存一絲雜念，内外合一，才能達到“心安外凝”的境界；寂是“四言真谛”最高也是最理想的境界。寂不僅是安靜清淡素雅，更多的是能時時沉思内心，在沉思中觀察、反省自我，以求得人生的智慧，撥開雲霧見日月。實際上和、敬、清、寂是禅道在茶道上的最直接的體現。所以，在茶道之人看來，修禅與品茶是一回事。
時至今日，茶道已成爲日本人培養情操的重要方式，對于女子而言，更成了人生入世的必修課。多數學校都開設有茶道課，社會上的新娘學校也有專門的茶道課程。在日常生活中，茶道依然扮演着極爲重要的角色。