8月10日夜三更，太平軍主力撤出道州，經水南、七裏江到達道州東南四十裏的四眼橋。
四眼橋是瑤人聚居的地方，到處都是高山深澗、紛歧小路。當地漢人從來都不願涉足這裏，更别提那些驕矜怕苦的清軍了。
在新加入的天地會衆的建議下，太平軍出敵不意地通過四眼橋，毫發無損地撤出了道州，從此跳出清軍包圍圈。
8月12日，太平軍攻克嘉禾縣城，各路兵馬齊聚嘉禾。清軍畏葸不前，遠遠地跟在太平軍後面“尾追”。14日，前軍進逼桂陽州。
桂陽知州李啓诏有“貪酷”之名，百姓恨之入骨。李啓诏棄守桂陽，卻被百姓圍堵在城外，羞憤難當，投水而死。
太平軍兵不血刃占領桂陽。
8月15日，太平軍後軍撤出嘉禾，16日進入桂陽。楊秀清作出部署，派主力進攻郴州，留後軍在桂陽痛擊清軍追兵。
楊秀清何以要分兵呢？
原來，這時候，清軍總兵和春終于等來了援軍。明安泰、虎嵩林、米興朝等清軍将領帶着湖南、四川的綠營趕到了戰場。除去守城、堵截的清軍外，和春麾下的機動兵力已增至一萬餘人，可謂兵強馬壯。
和春膽氣陡增，又遭到皇上嚴旨切責，一改過去隻敢尾随、不敢交鋒的打法，竟然主動挑釁起太平軍來，尾追太平軍後隊甚緊。
楊秀清還準備在郴州好好休整兵馬呢。若被和春這般死死咬住，太平軍還能在郴州從容休整嗎？豈不要像在道州一樣，被清軍圍得嚴嚴實實，時不時就鬧糧荒？
因此，楊秀清決定在桂陽狠狠打擊一下和春，确保清妖不敢越過桂陽騷擾郴州。他本人親自坐鎮桂陽城内，令石達開主持前線戰事。
石達開年輕氣盛，聞戰則喜。他手下有六千兵馬，包括三千翼殿兵馬、羅大綱的兩千兵馬、吳捷的一千兵馬。
楊秀清另有一千親軍在城内護衛東殿。
太平軍人少，準備憑壘固守，然後伺機反擊。按理說，太平軍在數量和武器上不如清軍，應當收縮到桂陽城内，憑借城牆防守。
但楊秀清認爲太平軍士氣正高，憑城堅守不利于充分發揚太平軍的戰鬥力。他要求石達開在城外構築防禦陣地，預備在城外迎戰。
楊秀清的部署是，在城外安排四千人固守城外陣地，以羅大綱兩千兵馬爲左翼，石達開的一千翼殿兵馬和吳捷的一千兵馬爲右翼。
楊秀清在城内留有三千精兵，充作預備隊。其中兩千爲翼殿兵馬，由石祥祯率領，另有一千東殿兵馬。
這種主動陳兵城外的部署是大膽的，充分顯示了太平軍的自信。
在桂陽城西十裏外的七裏亭，和春率領的大隊清軍發現了太平軍前哨陣地。太平軍前哨不堪一擊，迅速從七裏亭撤回城下。
清軍一路追擊，來到桂陽城下，發現了太平軍的城外陣地。
和春坐鎮七裏亭，得知太平軍主動出城，在城外預設了防禦陣地，頓時氣得吹胡子瞪眼。太平軍不憑城堅守，竟然主動将自己暴露在城外，真當大清朝沒有勇将嗎？
這種赤裸裸的挑釁，激起了和春體内的鬥志。八旗軍人的尚武基因、滿人甯死不辱的榮譽傳統，在和春體内複活了。
他自恃麾下人多，又有一千精銳馬隊，當即傳下軍令，要求全軍出擊，務必殲滅桂陽城外之敵。
一萬多清軍浩浩蕩蕩地沖向桂陽城。明安泰的馬隊打頭沖鋒，片刻之間便沖到了太平軍的防禦前沿。
馬隊機動性強、沖擊力大，是清軍中的精銳。當年，滿清八旗正是以騎術精湛的馬隊起家，最終從前明手中奪得天下。
明安泰的馬隊雖然不如祖先那樣剽悍，卻依然迅疾如風，很快便沖入了太平軍陣中。
太平軍趕忙發炮迎擊，可惜土炮射速太慢，威力又很有限，不能大量殺傷敵人。
清軍馬隊冒着炮火首先沖入太平軍陣地，大隊步兵緊随其後。他們自恃己方人多，武器又優于太平軍，蜂擁沖向太平軍陣地。
太平軍隻有四千人，憑借着連夜修築的防禦工事堅守不出，用土制槍炮、弓箭射擊突入到陣地内的清軍騎兵。
沒多久，清軍在陣地兩翼填平兩段壕溝，大隊步兵擁進太平軍陣地。
羅大綱和石達開的部隊都已久經戰陣，眼見清妖沖了進來，他們毫不示弱，迎面和清軍交仗。
但清軍騎兵太過厲害，太平軍難以招架。那騎兵迅疾如飛，沖擊力極大，騎兵長矛借着戰馬的沖力刺向太平軍，殺傷力十足。假若太平軍避讓不及，非讓長矛刺穿胸膛不可。
太平軍步卒面對清軍騎兵，幾無對敵之策。唯有幾杆土炮、鳥槍可以抵禦清軍騎兵，可惜射速太慢、威力太小，不能構成威脅。
好在羅大綱和石達開的部隊都是兩廣老兄弟，非常勇悍，死戰不退。倒是吳捷的部下多是新兵，眼見清妖如潮水般湧來，不少人戰意全無，吓得雙手發抖，舉不起手中的冷兵器。
因爲吳捷的部下拖後腿，太平軍的右翼防禦偏弱。清軍也發現了這一點，集中力量向太平軍右翼攻來。翼王石達開率着自己的一千親軍奮勇抵抗，毫無退意。
石達開爲人丈義，把自己的親軍安排在右翼前側，把吳捷的部隊安排在後側。眼見石達開被圍，吳捷血脈贲張，騎馬來回馳騁，竭力穩住陣腳。
吳捷對部下大喊道：“事急矣，翼王有難，咱們焉能坐視不管？兄弟們，跟我來。此戰唯有死戰而矣，若有敢言退者，殺無赦！”
說完，吳捷策馬向石達開奔去。部下大受鼓舞，騎兵緊跟吳捷，步兵以伍爲單位，大步向前沖去，奮不顧身支援石達開的親軍。
大隊清妖正在源源不斷地向石達開圍來。他們看到石達開衣着華麗，便認爲石達開一定是個太平軍中的高官。
石達開的親兵拼命抵擋，怎奈清妖太多，漸漸不支。
恰在此時，吳捷率着部下趕來支援，與石達開合軍一處，擊退清軍的沖擊。
石達開幾乎不支，卻仍然不失豪邁，哈哈大笑，說道：
“幸虧老弟過來支援，老兄我幾乎不保呢？鎮吉，發出信号，要東王派出預備隊！”
石達開雖然年紀比吳捷小，但他是翼王五千歲，故稱吳捷爲老弟。這是一種特别親昵的稱呼，充分表明了石達開内心的感激。
石鎮吉是石達開的族弟，也是一員骁将。此時，他滿臉血污，手臂受了刀傷。他顧不上療傷，帶上典旗官向陣後奔去。典旗官揮動大旗，示意城内支援。
城内的兩千翼殿兵馬早就按捺不住了。他們候在西門處，得到東王命令後，立即打開城門，向前線陣地沖去，支援他們敬重的翼王。
清軍雖然人多，又有馬隊，但經過長時間的行軍、陣前的鏖戰，此時已是強弩之末、疲憊不堪。眼見又有一支太平軍如潮水般從桂陽城内湧出，清軍如驚弓之鳥，無心再戰，紛紛敗退。
太平軍早就憋了一口氣，哪容清軍從容撤退。他們從防禦陣地中躍出，拼命追擊清軍。
吳捷也不甘落後，帶着手下的少量騎兵繞到清軍前頭，截去清軍的去路，俘虜了數百名清軍。當中一員清将還要逃跑，被吳捷一箭射中，正是清軍千總馬金柱。
是役太平軍大獲全勝。
楊秀清運籌帷幄，居功最偉。他明知太平軍人少，仍把太平軍分爲城内、城外兩部分，以城外太平軍牽制清軍主力。待清軍疲憊不堪、兩軍焦灼時，再放出城内預備隊，故能以少勝多。
石達開親臨前線，指揮四千兵馬拖住萬餘清軍。特别是與清妖馬隊對陣時，石達開臨危不亂，死戰不退，終于等到城内援軍到來。
吳捷亦立功不小。關鍵時候，他率軍支援石達開，使翼殿及時發出求援信号。反攻時，又能深入敵軍，截斷敵軍退路，斬獲清軍一員千總。